کتاب مکانیک و رباتیک pdf

Name: کتاب مکانیک و رباتیک pdf کریگ به همراه حل المسائل - دنیای صنعت برق
Price: 28000 IRT
Availability: InStock

سرفصلهای کتاب مکانیک و کنترل در رباتیک

کتاب مکانیک و کنترل در رباتیک عناوین زیر را مورد بررسی قرار می دهد:

مقدمه

زمینه
مکانیک و کنترل بازوهای مکانیکی ماهر
نمادگذاری

توصیف ها و تبدیلهای فضایی کلی

مقدمه
توصیفها : مکانها،جهتگیریها و چهارچوبها
نگاشتها : تغییر دادن توصیفها از چهارچوبی به چهارچوب دیگر
عملگرها: انتقالها،دورانها و تبدیلهای کلی
خلاصه تعبیرها
عملیات ریاضی در تبدیل کلی
معادله های تبدیل
مطالبی دیگر درباره نمایش جهتگیری
تبدیل بردهای آزاد
ملاحظات زمانی

سینماتیک بازوهای مکانیکی ماهر

مقدمه
توصیف رابط
توصیف اتصال رابط
قرارداد برای اتصال چهارچوبها به رابطها
سینمایک بازوهای مکانیکی ماهر
فضای کاراندازی فضای مفصلی و فضای دکارتی
مثالها : سینماتیک دو روبات صنعتی
چهارچوبهای با نامهای استاندارد
ابزار کجاست
ملاحظات محاسباتی

سینماتیک وارون بازوهای مکانیکی ماهر

مقدمه
حل پذیر بودن
نماد گذاری زیرفضای بازوی مکانیکی ماهر در حالت n<6
راه حل جبری از طریق تبدیل به چندجمله ای
روش حل پایپر برای سه محور تقاطع در یک نقطه
مثالهایی از سینماتیک وارون بازوهای مکانیکی ماهر
چهارچوبهای استاندارد
استفاده از زیربرنامه SOLVE برای بازوهای مکانیکی ماهر
دقت و تکرارپذیری
ملاحظات محاسباتی

ژاکوبیها ، سرعتها و نیروهای استاتیکی

مقدمه
نمادگذاری برای مکان و جهتگیری متغییر با زمان
سرعت خطی و دورانی اجسام صلب
مطالبی بیشتر درباره سرعت زاویه ای
حرکت رابطهای روبات
چگونگی اشاعه سرعت از رابطی به رابط دیگر
ژاکوبییها حالتهای تکین
نیروهای استاتیکی در بازوهای مکانیکی ماهر
ژاکوبیها در حوزه نیرو

دینامیک بازوهای مکانیکی ماهر

مقدمه
شتاب جسم صلب
توزیع جرم
معادله نیوتن معادله اویلر
محاسبات دینامیکی تکراری نیوتن اویلر
معادله های تکراری و معادله های به شکل بسته
مثالی از معادله های دینامیکی بسته
ساختار معادله های دینامیکی بازوی مکانیکی ماهر
روش لاگرانژ در بدست آورد معادله های دینامیکی بازوهای مکانیکی
به دست آوردن معادله های دینامیکی بازهای مکانیکی در فضای دکارتی
شمول اثرات جسم غیر صلب
شبیه سازی دینامیکی
ملاحظات محاسباتی

تولید مسیر

مقدمه
ملاحظات کلی درباره توصیف و تولید مسیر
روشهای فضای مفصلی
روشهای فضای دکارتی
مشکلات هندسی مسیرهای دکارتی
تولید مسیر در هنگام اجرای برنامه کامپیوتری
توصیف مسیر با زبان برنامه ریزی روبات
طرحریزی مسیر با استفاده از مدل دینامیکی
طرحریزی مسیرهای عاری از برخورد

طراحی مکانیزم بازوی مکانیکی ماهر

مقدمه
طراحی بر پایه عملیات خواسته شده از ربات
پیکربندی سینماتیکی
معیارهای کمی مشخصات فضای کاری
سازه های زنجیری زاید و بسته
روشهای کار اندازی
سختی و تغییر شکل خمشی
حس مکان
حس نیرو

کنترل خطی بازهای مکانیکی ماهر

مقدمه
کنترل مدار بسته و پسخوراند (فیدبک)
سیستمهای خطی درجه دوم
کنترل سیستمهای درجه دوم
تقسیم قانون کنترل
کنترل تعقیب مسیر
دفع اغتشاش
کنترل زمانی پیوسته و ناپیوسته(منقطع)
مدلسازی و کنترل یک مفصل تنها
ساختمان کنترل کننده یک روبات صنعتی

کنترل غیر خطی بازوهای مکانیکی ماهر

مقدمه
سیستمهای غیر خطی و متغییر با زمان
سیستمهای کنترل ورودی چند خروجی
کنترل بازوهای مکانیکی ماهر
ملاحظات عملی
سیستمهای کنترل روباتهای صنعتی امروزی
تحلیل پایداری لیاپونوف
سیستمهای کنترل مبتنی بر مختصات دکارتی
کنترل تطبیقی

کنترل نیرو در بازوهای مکانیکی ماهر

مقدمه
کاربرد روباتهای صنعتی در عملیات مونتاژ
چهارچوب اعمال کنترل در عملیات مقید شده جزئی
مسئله کنترل ترکیبی مکان نیرو
کنترل نیروی سیستم جرم و فنر
روش کنترل ترکیبی مکان نیرو
روشهای کنترل روباتهای صنعتی کنونی

سیستمها و زبانهای برنامه ریزی روباتها

مقدمه
سه شیوه برنامه ریزی ربات
کاربردی نمونه
شرایط بازم برای زبان برنامه ریزی روبات
کاربردی نمونه به سه زبان برنامه ریزی ربات
مسائل ویژه در زبانهای برنامه ریزی روبات

سیستمهای برنامه ریزی خارج از خط

مقدمه
مطالب اصلی در سیستمهای OLP
ایستگاه CIM
اتوماسیون عملیات فرعی در سیستمهای OLP
خلاصه

در حال حاضر، بررسی ابعاد مختلف تحقیقات روباتیک توسط متخصصان زمینه های گوناگون انجام می پذیرد. معمولا نمی توان فردی را پیدا کرد که بر کل زمینه رباتیک مسلط باشد. از این رو این رشته به رشته‌های فرعی تقسیم شده است.

به طور مجرد می‌‌توان رباتیک را به چهار رشته فرعی اعمال مکانیکی، انتقال و حرکت، بینایی کامپیوتر، و هوش مصنوعی تقسیم کرد. در این کتاب رشته فرعی علم و مهندسی‌ اعمال مکانیکی معرفی‌ می‌‌شود. مبانی این رشته فرعی روباتیکی در چندین زمینه کلاسیک مختلف یافت می‌‌شود که اصلی ترین آن‌ها مکانیک، نظریه کنترل و علوم کامپیوتر است.

در این کتاب فصل‌های ۱ تا ۸ عنوان‌هایی‌ از مهندسی‌ مکانیک و ریاضیات، فصل‌های ۹ تا ۱۱ موضوعاتی در نظریه کنترل، و فصل‌های ۱۲ تا ۱۳ مطالبی در علوم کامپیوتری را در بر می‌‌گیرند. به علاوه، در این کتاب بر جنبه‌های محاسباتی مسائل تاکید شده است، و در پایان فصل‌هایی‌ که بیشتر درباره مکانیک بحث کرده اند، بخشی کوتاه ویژه مسائل محاسباتی در نظر گرفته شده است.